# 自动运控环境

桥接 0.9.0 起，灵犀 X2、加速进化 K1/T1 和逐际 TRON1 默认自动准备并启动运控。用户不需要填写 Python、SDK、策略或 MC 的安装路径。原有 Bumi、宇树系列保持现有连接方式。

## 首次使用

1. 在桥接选择与网页一致的机器人，点击“连接”。
2. 等待下载、安装与编译完成。窗口显示当前步骤，详细输出在“查看日志”。下载的环境保存在本机，以后重复使用。
3. 状态变为等待网页接入后，在网站选择关卡并进入。
4. 在本地编写并运行任务程序。桥接只负责基础运控，识别、规划、巡线、跟随和返航由用户编程。

Windows 使用独立的 `OpenZrobRuntime` WSL2 环境，不占用已有 Ubuntu 发行版。尚未安装 WSL 时，桥接显示“安装运行组件”按钮；完成 Windows 系统授权和安装，按提示重启后再次连接。桥接不会自行重启电脑。

原生 Linux 自动准备目前支持 Ubuntu 22.04；首次安装系统依赖可能弹出管理员授权。其他 Linux 版本可通过高级设置使用已配置的外部环境。X2 官方公开 MC 目前为 x86_64 且要求 AVX，ARM64 需要外部匹配运控。

官方 SDK、策略和 MC 按需从版本固定的官方地址获取。大型环境仅首次下载，不会全部塞入基础桥接安装包。

## 运行用户程序

K1/T1 与 X2 的 SDK 已准备在运控环境中。可以在命令行调用桥接运行本地 Python 文件：

```bash
bumi-bridge sdk /path/to/student.py
```

Windows PowerShell：

```powershell
& "$env:LOCALAPPDATA\Programs\BumiBridge\bumi-bridge.cmd" sdk "C:\robot-project\student.py"
```

脚本仍保存在用户自己的目录，桥接不会生成或提交关卡答案。X2 会自动加载 ROS 2 与 AimDK 环境。用户也可在 Linux 或 WSL 环境中直接调用原版 SDK，C++ 用户继续使用厂商 SDK 编译程序。

TRON1 基础策略现在随桥接运行，任务模板无需 `--runtime`、`--deploy` 路径。`python tron1_student.py` 使用平台 `/v1/locomotion` 输入速度，官方策略仍经原版 LimX 低层 SDK 控制关节。这个速度入口是平台辅助接口，不是厂商提供的高层 Move API。需要自行编写底层控制器时，在高级设置选择外部模式，避免与自动策略同时控制关节。

## 高级设置

默认使用“自动准备并启动”。已有自定义 SDK、策略或远程运控时，可选择手动路径或连接外部适配器。升级保留已保存的手动设置；想改用自动环境时，在高级设置选回自动模式。