# 加速进化 K1、T1 与逐际 TRON1 开发

这三款机器人各有五个连续任务：① 起步、转向与停车 → ② 沿线巡航与断线停车 → ③ 人物跟随与目标丢失停车 → ④ 视觉指令交互 → ⑤ 综合任务与自主返航。每关 10 分，各型号独立解锁。识别、跟随和任务决策由用户开发，平台提供模型、物理、RGB 摄像头、场景干扰和结果验收。

## 运行位置与官方资源

用户电脑运行原版 SDK、官方行走策略及任务 Python 程序。网页只运行虚拟机器人与摄像头。无需真机，不能把平台桥接误认为厂商完整固件。

| 型号 | 模型 | SDK 与策略 |
|---|---|---|
| K1 | 官方 22 关节 | [Booster SDK](https://github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk)、[Booster Deploy](https://github.com/BoosterRobotics/booster_deploy) |
| T1 | 官方 23 关节 | 同上，使用独立的 T1 策略 |
| TRON1 | 官方 PF_TRON1A 点足版，6 关节 | [LimX 低层 SDK](https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel)、[官方部署工程](https://github.com/limxdynamics/tron1-rl-deploy-python) |

本次验证的源码版本：Booster SDK `87a9a26d06a94ddd50968e7576f1170f6fa5a80f`、Booster Deploy `7bb1462e2ac742eba5c01659b815e2e99fbe617f`、LimX 低层 SDK `37a3ba255f1ba891311b72b2bc44541bc848e87d`、TRON1 Deploy `56b23cb442c0a09908e17c8408c8e9c735359eab`。克隆后可 `git checkout <对应版本>` 复现。

模型源版本记录在 `/robots/<型号>/upstream.json`。TRON1 当前不是轮足或大脚板版本。

## 自动准备与连接

安装 0.9.5 桥接，选择机器人并点击“连接”。首次会自动下载并配置官方 SDK、运行库与策略，之后直接复用。Windows 若尚未安装运行组件，点击界面的安装按钮并按系统提示完成。完整步骤见[自动运控环境](/automatic-runtime.html)。

K1/T1 下载 [Booster 任务模板](/starter/booster_student.py)，使用 `bumi-bridge sdk student.py` 运行，或在准备好的环境中调用官方 `B1LocoClient`。接口、单位和消息协议仍来自原版 SDK。

TRON1 下载 [TRON1 任务模板](/starter/tron1_student.py)，执行 `python tron1_student.py`，无需填写策略路径。桥接会运行官方 `PointfootController` 与原版 LimX SDK；模板的 `move()` 调用平台 `/v1/locomotion` 辅助接口。它不是厂商高层 Move API。原 `/v1/training-intent` 仍只提交验收意图，不驱动机器人。

运动命令需要持续刷新，停止发送后会归零。只发送默认零速度的模板不构成任务答案。K1/T1 准备、行走、阻尼、模式查询和关节状态已接入；未实现的 RPC 会明确拒绝。

## 自定义运控（高级）

需要自有环境时，在桥接“高级设置”选择手动配置或外部模式，再使用原版厂商 SDK 与策略。PC 适配源码仍可从[源码包](/starter/pc-runtime.zip)下载。K1/T1 的 `run.sh` 接收型号、Python、策略、SDK、domain 和桥接地址；TRON1 自定义低层控制时不启用桥接的自动策略。

TRON1 适配层包含有限幅的速度反馈修正，并以仿真时间推进策略，以消除公开策略零速漂移和浏览器掉帧影响。官方权重与 SDK 未修改。它不包含视觉识别或关卡决策，也不表示可原样替代真机固件。

## 摄像头与任务程序

K1/T1 相机安装在头部前方 5 cm；TRON1 没有头部，安装在机身上部前缘外 5 cm。三款均有前视与下视 RGB 摄像头。接口与其他机器人一致：`GET /v1/camera/info` 获取标定；`ws://127.0.0.1:8765/v1/camera` 接收两路图像。使用 [相机读取示例](/starter/bumi_sim.py) 中的相机协议或参考主使用说明，不能把图像识别结果当成厂商真机传感器接口。

第 2 关自行提取黄线并控制转向，测试「遮挡道路」后的停车与恢复；第 3 关自行实现人物检测、距离控制与丢失目标停车。模板默认只站立，未内置通关答案。结束任务先连续发送零速度，再停止程序；复位后重新启动用户控制程序。

## C++

Booster 用户可使用同一上游 SDK 的 C++ `B1LocoClient` 与同 domain 服务通信。TRON1 用户可使用原版 C++ SDK 的 `publishRobotCmd` 与订阅接口，自行运行控制器。本次自动运动验收使用 Python 客户端；Booster 的接收服务本身使用原版 C++ SDK 编译运行。