宇树四足机器人开发

机器人列表收录 Go2、B2、Go2-W。Go2-W 属于轮足机器人，按“四足”筛选。品牌为宇树科技；原有 Bumi 品牌为松延动力。

接入状态

本地开发流程

1. 安装 0.9.5 桥接，在桥接和网页选择同一机器人。
2. 在用户 PC 安装宇树原版 Python SDK2，保持场景开启。
3. 下载 /starter/quadruped_student.py，例如 python quadruped_student.py --robot go2 --interface lo。Windows 回环接口为 Loopback Pseudo-Interface 1；网卡和 DDS domain 必须与桥接一致。
4. 自行编写识别、巡线、跟随、导航和任务状态机；运行本地程序控制浏览器虚拟机器人。

Go2、Go2-W 使用 unitree_sdk2py.go2.sport.sport_client.SportClient，B2 使用 unitree_sdk2py.b2.sport.sport_client.SportClient。它们与 G1/R1 的 LocoClient 不同。官方 C++ SDK2 使用同一 DDS 协议，但本次新增接口的联调程序为 Python，未宣称 C++ 完成同等实测。

支持 StandUp、BalanceStand、Damp、Move、StopMove；当前站立指令表示进入站立控制，不复刻真机卧倒起身全过程。Move 以 m/s、rad/s 输入，范围为前后 ±0.6、横向 ±0.3、转向 ±0.5，需持续发送；500 ms 无新 Move 时停车，不把超时停车算作主动完成任务。官方 Move 使用无响应请求，其返回值只能说明发送结果，应读取实际状态确认运动。

底层使用 unitree_go 的 LowCmd_ / LowState_，不是 G1/R1 的 unitree_hg。先调用 MotionSwitcherClient.ReleaseMode 再发布带官方 CRC 的 rt/lowcmd。腿电机按 FR、FL、RR、RL 排列，各含 hip、thigh、calf；Go2-W 的 12–15 为 FR、FL、RR、RL 轮电机。轮子采用速度控制，不限制累计旋转角度。底层控制的平衡由用户负责。

状态为 rt/lowstate 和 rt/sportmodestate；相机通过平台 /v1/camera 与 /v1/camera/info 获取当前任务原始 RGB。相机是虚拟外接相机，位于前部头端前方 5 cm，提供前视和下视，不模拟真机视频、雷达或自主导航服务。

模型、策略与验证边界

模型来源为宇树官方 unitree_mujoco，关节物理和封面均来自对应型号。Go2、B2、Go2-W 步态来源为 rl_sar / robot_lab，是 Apache-2.0 社区策略，不是宇树官方固件。静止保持按对应策略配置执行；实际速度和转向有跟踪误差，用户程序应读取状态形成反馈。

upstream.json 记录固定提交和修改内容，源模型和策略许可证一并保存。使用 scripts/import-quadrupeds.py 重新生成，禁止直接修改生成的模型、元数据和封面源数据。

运行 node node_modules/tsx/dist/cli.mjs scripts/test-quadruped-walking.ts 验证真实 MuJoCo/ONNX 的站立、前进、转向和停车。测试验证的是仿真，不代表真机性能或全部固件功能已实现。